Formule di Poisson

Le formule di Poisson permettono di calcolare la derivata temporale di un vettore a modulo costante e solidale con un corpo rigido in rotazione, e si riferiscono nella loro formulazione più semplice alle derivate rispetto al tempo dei versori di una terna solidale al corpo rigido.

Teorema di Poisson

Sia un corpo rigido in moto, i versori di una terna ortonormale destra solidale con il corpo.

Esiste ed è unico un vettore , indipendente dalla terna scelta, tale per cui le derivate dei versori rispetto al tempo sono espresse da

dove denota il prodotto vettoriale mentre il vettore viene detto velocità angolare.

Innanzitutto ti faccio notare che le formule valgono anche nel caso di corpi rigidi in quiete: in tal caso avremmo infatti e dunque le derivate dei vettori sarebbero nulle.

Nota inoltre che stiamo parlando della stessa cosa, solo che ho espresso le formule di Poisson in termini delle componenti del vettore piuttosto che del vettore stesso.

Ipotesi del teorema di Poisson

È importante sottolineare che, affinché le formule di Poisson siano valide, il vettore deve avere norma costante (e, bada bene, non verso o direzione).